レスキューロボットは，地震などで被災した建物の内部を人間に代わって探査するロボットです．

我々の研究室では，階段や凹凸のある場所を走行する機構の開発，カメラと3次元レーザースキャナを使った建物内部の地図の構築，操縦を簡単にするための操縦支援技術を開発しています．

研究室の新人学生の技術向上を目的として世界的なレスキューロボット競技会であるRoboCupRescueにほぼ毎年参加しています。開催時期にもよりますが、学部3年生と外部入学の修士1年生の合同チームを組み、KenafやQuince、球殻ヘリ等のロボットに被災地を模した競技フィールド向けの改造を加えて参戦しています。

柔軟な索状体に推進力を搭載するための新しいアクチュエーションメカニズムの研究を行っています．従来，ビデオスコープカメラは，柔軟なため先端まで力が伝わらず，入り組んだ狭路に奥深くまで挿入することは困難でした．また，方向転換できないため進路を選択することができませんでした．提案技術は，このような狭路内探査の問題点を解決し，その適用範囲を飛躍的に拡大させます．これまで災害救助用として実証試験を行い，その有効性を確認しています．自治体消防制度60周年事業「消防防災ロボット・高度な資機材等」において消防庁長官表彰最優秀賞を受賞しました．

災害救助犬は72時間以内に広範囲に存在する被災者を探査する方法として適していることが知られている。一方、日本では、実際の被災者探査にほとんど利用されていない。この原因の一つが、災害救助犬の探査の有効性を示す映像やデータが少ないことが考えられる。

本研究では、カメラ、GPS、慣性センサで災害救助犬の探査を記録し、可視化することで、災害救助犬の探査の有効性や信頼性を示すことを目指している。

被災した家屋、ビル、プラントなどを、悪路をものともせず迅速に探査するロボット技術が求められています。また、現在は人間が時間とお金をかけて足場を組んで点検している橋梁やトンネルの定期点検を代替するロボット技術のニーズが高まっています。私たちは路面状況に関わらず足場不要で移動できる飛行ロボットを用いてこれらの社会課題の解決に取り組んでいます。