次世代移動体・自律移動ロボットの基盤技術開発
計測&環境認識
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レーザーを用いた計測技術 |
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ロボットが環境を認識するために，レーザーセンサを用いた周囲の物体の３次元形状計測が行われます。しかし，原発建屋内のように霧が充満しているような湿潤な環境では，レーザーでは正しく３次元形状を計測をすることができません。霧の影響を受けない正確な３次元計測技術の確立を目指して研究を行なっています。 * Abu Ubaidah Shamsudina, Kazunori Ohno, Thomas Westfechtel, Takahiro Suzuki, Yoshito Okada, Satoshi Tadokoro, "Fog removal using laser beam penetration, laser intensity, and geometrical features for 3D measurements in fog-filled room", Advanced Robotics, 30(11-12), pp. 729--743, 2016. |
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放射線計測 |
| 福島第1原発の事故によって東日本の広範囲に放射性物質が拡散し、雨樋の下や側溝など人々の生活空間に局所的に放射線量が高い場所が存在しています。除染作業を効率よくすすめるためには放射線源の位置を10cm～50cm程度の解像度でピンポイントに発見する必要があります。そこで移動ロボットや飛行ロボットを用いて3次元的に測定した空間線量から放射線の減衰特性に基づいて地物表面の放射線源分布を推定し、高密度な線源マップを作成することを目指して研究をしています。 |
行動計画
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未観測領域の検出と障害物回避 |
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移動ロボットが障害物にぶつからずに安全かつ高速に走行するための障害物回避行動に関する研究を行っています。本研究では、障害物だけでなくセンサから見えない未観測の領域がどこにあるかを認識することで、未知の危険を予測し安全に走行することを実現しています。また、どう動けば見えていない領域を減らし障害物にぶつからず安全・高速に移動できるかを実現するための動作計画手法の研究しています。 |
位置推定
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３次元地図を用いたGPSによる位置推定の高精度化 |
| GPS(Global Positioning System)はGPS衛星からの電波を受信することで，地球上での位置を高精度に特定できるシステムであり，カーナビや屋外での自律移動に用いられてい ます．しかしながら，都市部等建物が多い所では，建物などで電波が反射し，大きな誤差が生じることがあり，また得られたデータが誤差が大きいデータである かを判定することが困難でした．我々は３次元地図と，パーティクルフィルタによる位置推定を併用することで，得られた測位値が反射波や回折波を含んでいる かを判別することで，建物付近でも高精度な位置が可能な手法を開発しました。 |
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