RoboCup Rescue|TadoLab

RoboCup Rescue

田所研究室では，学部生を中心としたチームを構成し，ロボカップジャパンオープン2007に出場し，出場７チーム中，３位の活躍をしました．ロボカップの経験を経て，学部生の皆さんは大きく成長しました．ここでは，出場したロボットの構成を紹介します．

災害現場を仮定したフィールドでいかに早く被災者を発見し，詳細な情報をオペレータに呈示できるかを競います．
ロボカップジャパンオープン２００７大阪　: http://www.robocup-japanopen.org/

ロボカップジャパンオープン２００７レスキュー実機リーグで３位になったロボットです．２００６年のG-TANよりも被災者発見能力が優れています．
手前２機がフィールド内を探査し，最後尾の機体が無線の中継基地の役割を果たします．

昨年に引き続きMGA Entertainment社製のラジコン「TARANTULA」を使用しています．約４０００円という安価にもかかわらず，高い不整地踏破能力を持っています．

オペレータはアームの先に取り付けられたカメラにより俯瞰しながら機体を操作します．またカメラに付属しているマイクにより音声を取得することも可能です．

被災者の発見および詳細な情報を取得するための小型かつ高性能なカメラです．前方に３つ装備するだけではなく後方にも１つ装備することで広範囲の情報を取得できます．

北陽電気株式会社製のURGを使用しています．レーザー光の反射を利用して距離を測定し，半自律で２次元の地図構築を行います．

被災者の体温と被災者以外の温度を考慮し，あらかじめ閾値を設定しておきます．その閾値を超えると音やディスプレイ上でオペレータに被災者の発見を知らせます．

ロボカップレスキューとは倒壊家屋を再現したフィールドの中に置かれたVictim(被災者)を発見する競技です．
公式ホームページ http://www.robocuprescue.org/
ロボカップジャパンオープン2006 http://www.robocup.or.jp/2006JP/

ロボカップジャパンオープン2006レスキュー実機リーグで準優勝したロボットです．

G-TANは移動機構に軽量かつ踏破能力の高い機体を，情報処理部・制御部としてFPGAを採用することで移動能力を重視したロボットです．軽量ながらも，マルチカメラシステムによって広い視野を操縦者に提供します．また，熱センサによって視覚情報を補うことも可能です．


G-TAN2号機最初に製作した一号機をさらに洗練させた完成度の高い機体です．	G-TAN1号機，2号機，3号機ベースは共通ですが，機体ごとに搭載しているセンサ・カメラアーム・重量等が若干異なります．	G-TAN4号機無線の中継基地となる機体です．