サイバー救助犬

災害救助犬を用いることで、人間より早く被災者を探査することが可能になります。また、被災者を発見した時は、吠えてその位置を知らせることが出来ます。しかし、災害救助犬は、探査の状況を言葉で人に伝達することが出来ないため、ハンドラが犬の行動を見て、判断しながら探査を行っています。本研究では、ロボットテクノロジを用いることで、災害救助犬の探査行動を記録し、探査の有効性や、被災者のいる可能性を自動で判断する方法の研究を行っています。

装着型計測・記録装置開発

15kg程度の災害救助犬にも装着できる、軽量(体重の10%未満)な行動計測スーツの開発を行いました。犬の動きを妨げないように各種機器を配置しています。カメラ、GPS、IMU、気圧センサのデータを記録し、無線でリアルタイムに映像などのデータをハンドラのタブレットPCなどの端末に配信することが可能になっています。

*坂口尚己, 大野和則, 竹内栄二朗, 永谷直久, 田所諭, “災害救助犬が長時間装着可能な探査記録装置の開発,” ロボティクス・メカトロニクス講演会講演予稿集, 1P1-P11, 2013 

Yuichi Komori, Takuaki Fujieda, Kazunori Ohno, Takahiro Suzuki, Satoshi Tadokoro, "Detection of Continuous Barking Actions from Search and Rescue Dogs' Activities Data", International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 630--635, 2015.

*大野和則, 古森雄一, 山口峻平, 鈴木高宏, 田所諭 “レスキューロボドッグ:−災害救助犬の行動計測スーツの開発と探査行動の可視化−,” 宮城県獣医師会会報 第68巻4号, pp. 180-186,2015.

* 山口 竣平, 大野 和則, 岡田 佳都, 鈴木 高宏,田所 諭, "携帯電話網とクラウドサービスを利用した災害救助犬の探査活動の共有", ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2016, 1A1-09a2, 2016.

日本救助犬協会の協力で装置を評価

日本救助犬協会の協力で、訓練中の災害救助犬に開発した装置を取り付け、探査の記録、配信方法の評価を行いました。

探査軌跡のリアルタイムでの配信・表示が可能になっています.

犬の歩容の原理を利用した軌跡の推定

GPSから正しい位置情報が得られない時に、IMUと速度情報から、カルマンフィルタを用いて、正確な移動軌跡を導出する方法を開発しました。犬の動きの特徴に注目し、この方法を用いることで、移動軌跡の誤差をキャンセルすることができます。

Naoki Sakaguhi, Kazunori Ohno, Eijiro Takeuchi, Satoshi Tadokoro, "Precise Velocity Estimation for Dog using Its Gait", The 9th International Conference on Field and Service Robotics, 2013.

藤枝 卓明, 大野 和則, 古森 雄一, 田所 諭, "瓦礫や階段上の犬の移動速度の高精度化に向けた歩容解析", ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015, 1P2--H05(1) -- 1P2--H05(4), 2015.

*大野和則、藤枝卓明、古森雄一、鈴木高宏、田所諭(東北大)"犬の歩容を利用した階段や瓦礫上の速度推定の高精度化," ロボティクス・メカトロニクス講演会講演予稿集, 1P1-09a2, 2016

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