半球状の受動車輪を同軸上に対象配置した新型全方向車輪を考案・具現化。

受動車輪の径が機構全体の径と同等であるため、従来の全方向車輪と比べ著しく高い段差・溝踏破性を実現。

接地面上の任意方向へ駆動力を生成可能な全方向駆動車輪についても考案・具現化。 (2006年〜）