大径履 ( り ) 帯 ( たい ) の周上に複数の小径履帯を配置して構成。

考案した二軸直交駆動用ラックチェーン機構により、大径履帯の前後駆動および小径履帯による側方駆動を２つのアクチュエータのみで実現。

受圧面積を大きく設け、荷重分散が可能な構造であるため、柔軟・脆弱不整地で高い踏破能力を発揮可能。（2010年〜）