平面上に、直交する２つの歯溝がそれぞれ垂直に着られた基本構造を有し、直交配置された２つの歯車により、任意方向へ駆動可能。

基本構造に正・負の曲率を設けることで、凹・凸の各曲率を有する構成も実施。（2010年〜）