回転軸の動力をねじ歯車により垂直方向に変換する構造を対称に配置して構成。

本機構により、同軸上における左右から２つの回転入力を、入力軸と同軸周りの回転（公転）、および入力軸に垂直かつオフセットを有する軸周りの回転（自転）に変換可能。

全方向駆動車輪へ実適用。（2016年〜）