研究内容・全方向移動機構
軸方向波動伝播ホイール機構
本機構は前後方向の移動時は車輪として進み、左右方向の移動時に接地面を波状に駆動することで推進する。
図1は本機構原理図であり、２つの手法でこれを実現した。
図２はマッキベン型人工筋を活用し、具現化したものである。３つの膨張・収縮するユニットを直列に配置いたものである。ユニットの断面は円形に構成されているため、全体を回すことで、車輪として前後に移動する。
図３はらせん軸を回転させることで波状に駆動する機構を活用し、具現化したものである。波状に駆動する機構を６つ円周上に配置することで，円形になるように構成している。歯車、ベルトによって動力を伝達することで、二つのアクチュエータで駆動可能である。
本機構は軸方向の推進時に、波動伝播を活用しているため、駆動部は上下に移動するのみである。そのため、回転部分が外部に露出せず、円筒状のカバーで覆うだけといった従来の機構よりも防塵性・防水性を高めやすいという利点がある。