論文・学会発表等 2016年度

学術論文・論文誌

• Eri Takane, Kenjiro Tadakuma, Tomonari Yamamoto, Masashi Konyo and Satoshi Tadokoro, "A mechanical approach to realize reflexive omnidirectional bending motion for pneumatic continuum robots," ROBOMECH Journal, vol. 3, no. 1, pp. 28, nov. 2016. doi:10.1186/s40648-016-0067-x.

国際学会発表

• Yuichi Ambe, Tomonari Yamamoto, Shotaro Kojima, Eri Takane, Kenjiro Tadakuma, Masashi Konyo and Satoshi Tadokoro, "Use of active scope camera in the Kumamoto Earthquake to investigate collapsed houses," 2016 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR), pp. 21-27, oct. 2016. doi:10.1109/SSRR.2016.7784272.
• Masahiro Fujita, Kenjiro Tadakuma, Eri Takane, Tomoya Ichimura, Hirone Komatsu, Akito Nomura, Masashi Konyo and Satoshi Tadokoro, "Variable inner volume mechanism for soft and robust gripping — Improvement of gripping performance for large-object gripping," 2016 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR), pp. 390-395, oct. 2016. doi:10.1109/SSRR.2016.7784332.
• Eri Takane, Kenjiro Tadakuma, Masahiro Fujita, Hirone Komatsu, Akito Nomura, Tomoya Ichimura, Tomonari Yamamoto, Yuichi Ambe, Masashi Konyo and Satoshi Tadokoro, "Two axes orthogonal drive transmission for omnidirectional crawler with surface contact," 2016 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR), pp. 378-383, oct. 2016. doi:10.1109/SSRR.2016.7784330.
• Tomoya Ichimura, Kenjiro Tadakuma, Eri Takane, Masashi Konyo and Satoshi Tadokoro, "Development of a spherical tether-handling device with a coupled differential mechanism for tethered teleoperated robots," 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 2604-2609, oct. 2016. doi:10.1109/IROS.2016.7759405. (IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award to the presenter: T. Ichimura)

国内学会発表

• 山本知生, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 田所諭, 配管内とオープンスペースを走行可能な空圧駆動型柔軟索状ロボット, 第22回ロボティクスシンポジア, pp.256-258, 群馬県安中市, 2017年3月15-16日.(RSJロボティクスシンポジア研究奨励賞, 発表者：山本に対して)
• 藤田政宏, 野村陽人, 高根英里, 小松洋音, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 蠕動運動ホイール機構, 計測自動制御学会東北支部第307回研究集会, 307-6, 仙台, 2017年2月27日
• 藤田政宏, 野村陽人, 高根英里, 小松洋音, 西田健, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 房状ジャミング膜に基づく柔剛可変グリッパ機構, 計測自動制御学会東北支部第307回研究集会, 307-7, 仙台, 2017年2月27日(SICE東北支部優秀発表奨励賞, 発表者：藤田に対して)
• 神尾 柊太, 安部 祐一, 安藤 久人, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 円山 重直, 田所 諭, 柔軟受動平行機構を用いた空気噴射型能動スコープカメラの瓦礫乗り越え, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1H1-5, 札幌, 2016年12月15-17日.
• 山本 知生, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 田所 諭, 柔軟配管内走行ロボットの接触力低減動作による曲管通過性の向上, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1F3-6, 札幌, 2016年12月15-17日. （SI2016優秀講演賞）
• 安部祐一, 安藤久人, 神尾柊太, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 田所諭, 柔軟索状体の胴体浮上安定化手法の提案 ｰ二次元多体モデルによる分析ｰ, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1E4-7, 札幌, 2016年12月15-17日. （SI2016優秀講演賞）
• 安藤 久人, 神尾 柊太, 安部 祐一, 多田隈 建二郎, 昆陽 雅司, 田所 諭, 円山 重直, 水噴射による索状体の能動化システムの開発, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2M3-4, 札幌, 2016年12月15-17日.c
• 石井 昭裕, 神尾 柊太, 安藤 久人, 安部 祐一, 昆陽 雅司, 多田隈 健二郎, 田所 諭, 複数の空気噴射孔を持った能動スコープカメラの開発 〜二方向に空気噴射可能な機構の提案〜, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3C1-5, 札幌, 2016年12月15-17日.
• 藤田 政宏, 髙根英里, 野村 陽人, 小松 洋音, 多田隈 建二郎, 昆陽 雅司, 田所 諭, 先端テーパ型全方向なじみグリッパ機構−スイッチ押し動作用の円錐形状および索状プラットフォームとの統合− , 1H2-3, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 札幌, 2016年12月15-17日. （SI2016優秀講演賞）
• 藤田 政宏, 髙根英里, 野村 陽人, 小松 洋音, 多田隈 建二郎, 昆陽 雅司, 田所 諭, 可変剛性膜メカニズム , 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3C1-6, 札幌, 2016年12月15-17日.
• 藤田 政宏, 髙根英里, 野村 陽人, 小松 洋音, 多田隈 建二郎, 昆陽 雅司, 田所 諭, 線状柔軟物の被伸展グラスピングを可能とする多段式把持機構 , 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3N4-1札幌, 2016年12月15-17日.
• 藤田 政宏, 髙根英里, 野村 陽人, 小松 洋音, 多田隈 建二郎, 昆陽 雅司, 田所 諭, 剛性可視化マーカ機構−柔剛切替把持メカニズムにおける状態の提示− , 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1A1-6, 札幌, 2016年12月15-17日.
• 市村友哉, 髙根英里, 藤田政宏, 野村陽人, 小松洋音, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 有線遠隔操作ロボットのケーブルスタック解消のためのケーブル移動機構の開発, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1F3-4, 札幌, 2016年12月15-17日.
• 小松洋音, 髙根英里, 藤田政宏, 野村陽人, 小島匠太郎, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 先端テーパ型円形断面機構 - 踏破性向上のための無限軌道形状 -, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1E4-5, 札幌, 2016年12月15-17日.
• 小松洋音, 髙根英里, 藤田政宏, 野村陽人, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 可食アクチュエータ - 第２報：バルーン式機体の基本的特性の計測および可食吸盤の具現化 -, 17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1I3-1, 札幌, 2016年12月15-17日.
• 野村陽人, 藤田政宏, 髙根英里, 小松洋音, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, スクリュー式差動回転機構　‾入出力の観点からの応用・展開および具現化例の提示‾, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1M1-1, 札幌, 2016年12月15-17日.
• 髙根英里, 藤田政宏, 野村陽人, 市村友哉, 小松洋音, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 面状全方向クローラ機構 − 金属切削化構造の検討・実施による実用性向上 −, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2X2-2, 札幌, 2016年12月15-17日.
• 神尾 柊太, 安部 祐一, 安藤 久人, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 圓山 重直, 田所 諭, ワイヤーを用いた受動平行機構による 空気噴射型能動スコープカメラの先端浮上の安定化, 第34回日本ロボット学会学術講演会, 2G1-03, 山形, 2016年9月7-9日.
• 山本 知生, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 田所 諭, セルフロック型配管内保持力発生機構の弾性特性を用いた印加圧力の決定, 第34回日本ロボット学会学術講演会, 2G1-05, 山形, 2016年9月7-9日.
• 藤田 政宏, 髙根英里, 野村 陽人, 多田隈 建二郎, 小松 洋音, 昆陽 雅司, 田所 諭, 内体積可変メカニズムを有するトーラス袋状グリッパ機構, 第34回日本ロボット学会学術講演会, 2G1-07, 山形, 2016年9月7-9日.（日本ロボット学会研究奨励賞, 発表者：藤田に対して）
• 小松洋音, 髙根英里, 藤田政宏, 野村陽人, 多田隈建二郎, 多田隈理一郎, 昆陽雅司, 田所諭, 双リング式全方向車輪機構における軸受内蔵モデルの具現化と基礎実験 - ヨー軸周り旋回速度の連続性向上の実機実験による確認 -, 第34回日本ロボット学会学術講演会, 1D1-07, 山形, 2016年9月7-9日.
• 小松洋音, 髙根英里, 藤田政宏, 野村陽人, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 可食アクチュエータ - 消化可能な柔軟駆動体 -, 第34回日本ロボット学会学術講演会, 1X1-01, 山形, 2016年9月7-9日.
• 野村陽人, 髙根英里, 藤田政宏, 小松洋音, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, スクリュー式差動回転機構 〜全方向駆動車輪としての具現化〜, 第34回日本ロボット学会学術講演会, 1G3-05, 山形, 2016年9月7-9日.（日本ロボット学会研究奨励賞, 発表者：野村に対して）
• 髙根英里, 藤田 政宏, 野村 陽人, 山本 知生, 小松 洋音, 多田隈 建二郎, 昆陽 雅司, 田所 諭, 面状全方向クローラ移動体 Omni-Board, 第34回日本ロボット学会学術講演会, 2U1-04, 山形, 2016年9月7-9日.（日本ロボット学会研究奨励賞, 発表者：髙根に対して）
• 髙根英里, 山本知生, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 腕・手連続効果器における全方向反射的湾曲メカニズム, 計測自 動制御学会東北支部第 300 回研究集会, 300-7, 仙台, 2016年2月19日.
• 山本知生, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 田所諭, セルフロック現象を用いた配管内ロボットのための大保持力発生機構, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, 1A1-09a3, 横浜, 2016年6月8-11日.
• 神尾柊太, 安藤久人, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 田所諭, 圓山重直, 空気噴射による能動スコープカメラの段差乗り越え動作の検討, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, 1A2-08b1, 横浜, 2016年6月8-11日.
• 安藤久人, 神尾柊太, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 圓山重直, 水噴射による索状体の能動化装置及び手法の開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, 1A2-08b2, 横浜, 2016年6月8-11日.
• 多田隈建二郎, 髙根英里, 山本知生, 西田健, 昆陽雅司, 田所諭, 1 自由度多変形グリッパ機構　受動式内体積可変メカニズムの導入, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, 1A2-08b3, 横浜, 2016年6月8-11日.
• 多田隈建二郎, 嵜山勢士, 髙根英里, 多田隈理一郎, 小島匠太郎, 昆陽雅司, 田所諭, 外部支持シャフトを有するオフセット球状全方向車輪機構, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, 横浜, 2016年6月8-11日.
• 多田隈建二郎, 髙根英里, 多田隈理一郎, 昆陽雅司, 田所諭, 双リング式全方向車輪機構, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, 2A2-07b6, 横浜, 2016年6月8-11日.
• 市村友哉, 多田隈建二郎, 髙根英里, 昆陽雅司, 田所諭, 連結差動切り替え機構を有する球形ケーブル移動体の開発ー第２報：動力切替評価及び基本走行実験ー, ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, 1A1-09a4, 2016
• 髙根英里, 多田隈建二郎, 山本知生, 昆陽雅司, 田所諭, 面状全方向駆動クローラ機構, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, 1A2-08b5, 横浜, 2016年6月8-11日.(日本機械学会若手優秀講演フェロー賞, 発表者：髙根に対して)
• 髙根英里, 多田隈建二郎, 山本知生, 昆陽雅司, 田所諭, 面状全方向クローラにおける動力伝達機構の実験的検討, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, 2A2-08a5, 横浜, 2016年6月8-11日.
• 小林鷹彦, 岡部圭祐, ○小島匠太郎, 高根英里, 藤田政宏, 藤浪拓海, 多田隈建二郎, “把持対象物の重量変化に応じた荷重補償力調整機能付きアームの提案と試作”, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2016）, 1H2-1, Dec.2016.
• ○藤田政宏, 野村陽人, 市村友哉, 髙根英里, 小松洋音, 西田健, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, ” 密集環境内における軟弱・脆弱対象物の把持を可能とする無摺動式トーラス型伸展ロボット指機構”, 計測自動制御学会 東北支部 第306回研究集会, 306-1, Dec.2016.
• ○多田隈建二郎, 髙根英里, 田中信行, 原口裕次, 長谷川明之, 清水達也, 大和雅之, 岡野光夫, “細胞シート貼り付けのための円形断面バルーン機構” , 第55回日本生体医工学会大会, 2OS3-1-3，富山，Apr.2016．
• ○多田隈建二郎, Carl Salaan, 髙根英里, 岡田佳都, 大野和則, 田所諭, “外部アクセス性を有する分割式受動回転球殻機構”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, 1A2-08b4, 横浜, 8-11 June 2016．