論文・学会発表等 2017年度

学術論文・論文誌

• Kenjiro Tadakuma, Eri Takane, Masahiro Fujita, Akito Nomura, Hirone Komatsu, Masashi Konyo and Satoshi Tadokoro, "Planar Omnidirectional Crawler Mobile Mechanism—Development of Actual Mechanical Prototype and Basic Experiments," IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 3, no. 1, pp. 395-402, January. 2018. doi:10.1109/LRA.2017.2739101.
• Tomonari Yamamoto, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma and Satoshi Tadokoro, "A Flexible In-Pipe Robot Capable of Moving in Open Spaces via a Pneumatic Rotary Mechanism," IFAC-PapersOnLine, vol. 50, no. 1, pp. 1050-1055, jul. 2017. doi:10.1016/j.ifacol.2017.08.216.

国際学会発表

• Tomonari Yamamoto, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma and Satoshi Tadokoro, "A self-locking-type expansion mechanism to achieve high holding force and pipe-passing capability for a pneumatic in-pipe robot," 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 1900-1907, May. 2017. doi:10.1109/ICRA.2017.7989221.
• ○Carl John Salaan, Kenjiro Tadakuma, Yoshito Okada, Eri Takane, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro , “UAV with Passive Rotating Hemispherical Shells for Physical Interaction and Power Tethering in Complex Environment” 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.3305-3312, Singapore, May 29 – June 3, 2017.(予定)
• Kenjiro Tadakuma*, ○Eri Takane*, Masahiro Fujita, Hirone Komatsu, Akito Nomura, Masashi Konyo and Satoshi Tadokoro, (*These authors contributed equally to this work.) “Planar Omnidirectional Crawler Mobile Mechanism – Development of Actual Mechanical Prototype and Basic Experiments – “, 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, MoCT12.6, Vancouver, BC, Canada, September 25, 2017.

国内学会発表

• 西村 礼貴, 藤本 敏彰, 鉄井 光, 藤田 政宏, 野村 陽人, 髙根 英里, 小松 洋音, 多田隈 建二郎, 昆陽 雅司, 田所 諭, 軸方向波動伝播ホイール機構 第３報：波動伝播ユニットによる円形断面実機の具現化, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1A3-13, 仙台, 2017年12月20-22日.
• 石井 昭裕, 藤本 敏彰, 山内 悠, 荒木 真吾, 安部 祐一, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 田所 諭, 能動スコープカメラ挿入機, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1C3-04, 仙台, 2017年12月20-22日.
• 野村 陽人, 藤田 政宏, 藤本 敏彰, 西村 礼貴, 鉄井 光, 髙根 英里, 小松 洋音, 多田隈 建二郎, 多田隈 理一郎, 昆陽 雅司, 田所 諭, スクリュー式差動回転機構 ～４輪型車輌構成における駆動力伝達メカニズムの具現化～, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1D3-05, 仙台, 2017年12月20-22日.
• 小松 洋音, 藤本 敏彰, 髙根 英里, Carl John O Salaan, 鉄井 光, 藤田 政宏, 西村 礼貴, 野村 陽人, 多田隈 建二郎, 多田隈 理一郎, 昆陽 雅司, 田所 諭, 交差型ヘリカル歯車機構 －ウォームギア式実機の具現化と応用例検討－, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1A5-15, 仙台, 2017年12月20-22日.
• 髙根 英里, 藤田 政宏, 藤本 敏彰, 野村 陽人, 西村 礼貴, 鉄井 光, 小松 洋音, 多田隈 建二郎, 昆陽 雅司, 田所 諭, 面状全方向クローラ機構 ー第７報 ：側方向踏破性向上のための履帯脱離低減機構・テーパ状履帯構造の具現化－, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1D5-12, 仙台, 2017年12月20-22日.
• 山本 知生, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 田所 諭, 圧力と流量に基づいた中空シャフトアクチュエータの位置推定手法の検討, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2A1-13, 仙台, 2017年12月20-22日.
• 藤本 敏彰, 西村 礼貴, 鉄井 光, 野村 陽人, 藤田 政宏, 髙根 英里, 小松 洋音, 多田隈 建二郎, 昆陽 雅司, 田所 諭, 1次元ジャミング転移機構 －線状式剛性切替えメカニズムの考案と具現化－, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2A1-16, 仙台, 2017年12月20-22日.
• 藤田 政宏, 藤本 敏彰, 鉄井 光, 西村 礼貴, 野村 陽人, 髙根 英里, 小松 洋音, 多田隈 建二郎, 昆陽 雅司, 田所 諭, 房状ジャミング膜グリッパ機構 －把持時押付力の定量評価実験－, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2C1-02, 仙台, 2017年12月20-22日.
• 小松 洋音, 藤田 政宏, 藤本 敏彰, 鉄井 光, 西村 礼貴, 野村 陽人, 髙根 英里, 多田隈 建二郎, 昆陽 雅司, 田所 諭, 可食硬質メカニズム要素, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2A4-11, 仙台, 2017年12月20-22日.
• 安部 祐一, 山内 悠, 石井 昭裕, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 田所 諭, 2軸能動空気噴射ノズルを持つ索状体の浮上制御方法の提案, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2D4-11, 仙台, 2017年12月20-22日.
• 小松 洋音, 藤田 政宏, 藤本 敏彰, 鉄井 光, 西村 礼貴, 野村 陽人, 髙根 英里, 多田隈 建二郎, 昆陽 雅司, 田所 諭, 可食屈曲アクチュエータ －可食シートを用いた駆動素子の構成例として－, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3B4-10, 仙台, 2017年12月20-22日.
• 清水杜織, 藤本敏彰, 西村礼貴, 野村陽人, 鉄井光, 藤田政宏, 高根英里, 小松洋音, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 磁気復元力生成により内部補償を実現するマグネット機構, 計測自動制御学会東北支部第313回研究集会, 313-5, 仙台, 2017年12月9日(SICE東北支部優秀発表奨励賞, 発表者：清水に対して)
• 藤本敏彰, 清水杜織, 西村礼貴, 野村陽人, 鉄井光, 藤田政宏, 高根英里, 小松洋音, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 一次元ジャミング転移機構の原理考案と具現化, 計測自動制御学会東北支部第312回研究集会, 313-5, 郡山, 2017年11月24日
• 藤田政宏, 藤本敏彰, 鉄井光, 西村礼貴, 野村陽人, 高根英里, 小松洋音, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 生物外骨格構造・動作を活用したグリッパ機構―ダンゴムシの開閉動作を用いた把持メカニズムの考案・具現化―, 第35回日本ロボット学会学術講演会, 3K1-04, 川越市, 2017年9月11-14日.
• 小松洋音, 藤本敏彰, 鉄井光, 西村礼貴, 藤田政宏, 野村陽人, 高根英里, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭 (東北大), 多田隈理一郎, 交差型ヘリカル歯車機構―基本原理の考案と具現化―, 第35回日本ロボット学会学術講演会, 2H2-03, 川越市, 2017年9月11-14日.
• 小松洋音, 藤田政宏, 藤本敏彰, 鉄井光, 西村礼貴, 野村陽人, 高根英里, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 先端テーパ型円形断面機構に基づく全方向移動車両, 第35回日本ロボット学会学術講演会, 2H1-06, 川越市, 2017年9月11-14日.
• 西村礼貴, 藤本敏彰, 鉄井光, 藤田政宏, 野村陽人, 高根英里, 小松洋音, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 軸方向波動伝播ホイール機構―第2報 循環駆動方式の考案・実機具現化―, 第35回日本ロボット学会学術講演会, 2H1-05, 川越市, 2017年9月11-14日.
• 藤田政宏, 藤本敏彰, 鉄井光, 西村礼貴, 野村陽人, 高根英里, 小松洋音, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 可食アクチュエータ―可食フィルム・羊腸を用いた各バルーン機構の構成―, 第35回日本ロボット学会学術講演会, 2F2-06, 川越市, 2017年9月11-14日.
• 藤本敏彰, 鉄井光, 西村礼貴, 藤田政宏, 野村陽人, 高根英里, 小松洋音, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 磁気式双キャスタ機構―薄膜柔軟シート上を転がり接触可能な3軸駆動力伝達ユニット―, 第35回日本ロボット学会学術講演会, 2F1-03, 川越市, 2017年9月11-14日.
• 石井昭裕, 山内悠, 安部祐一, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 田所諭, 噴射方向能動ノズルを用いた空気浮上型能動スコープカメラによる瓦礫踏破, 第35回日本ロボット学会学術講演会, 1K2-05, 川越市, 2017年9月11-14日.
• 安藤久人, 安部祐一, 石井昭裕, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 田所諭, 安藤久人, 消防ホースの能動化に向けた水噴射を用いた索状体の安定浮上, 第35回日本ロボット学会学術講演会, 1K2-04, 川越市, 2017年9月11-14日.
• 小松洋音, 藤田政宏, 藤本敏彰, 鉄井光, 西村礼貴, 野村陽人, 高根英里, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 可食センサ―力・変位センシング機能を有する可食メカニズム―, 第35回日本ロボット学会学術講演会, 1J2-04, 川越市, 2017年9月11-14日.
• 藤田政宏, 藤本敏彰, 西村礼貴, 鉄井光, 野村陽人, 高根英里, 小松洋音, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 可食センシング要素 —ロボット要素としての可食感知・検出器—, 計測自動制御学会東北支部第310回研究集会, 310-8, 秋田, 2017年7月21日
• 藤本敏彰, 西村礼貴, 鉄井光, 藤田政宏, 野村陽人, 高根英里, 小松洋音, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 伸縮式トーラス駆動機構, 計測自動制御学会東北支部第310回研究集会, 310-9, 秋田, 2017年7月21日
• 西村礼貴, 藤本敏彰, 鉄井光, 藤田政宏, 野村陽人, 高根英里, 小松洋音, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 軸方向波動ギア機構, 計測自動制御学会東北支部第310回研究集会, 310-8, 秋田, 2017年7月21日
• 藤田政宏, 高根英里, 野村陽人, 小松洋音, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 剛性可視化マーカ機構 ― 内部低圧状態に着目した隣接室式構造の提案 ―, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 1A1-I12, 郡山, 2017年5月10-13日.
• 野村陽人, 藤田政広, 高根英里, 小松洋音, 多田隈理一郎, 多田隈建二郎, 昆陽 雅司, 田所 諭, スクリュー式差動回転機構 前後方向踏破性向上のための全方向駆動車輪を直列配置した車両の具現化, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 1P1-G10 , 郡山, 2017年5月10-13日.
• 神尾柊太, 安部祐一, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 円山重直, 田所諭, 空気噴射型能動スコープカメラの性能評価実験, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 1P1-P01, 郡山, 2017年5月10-13日.
• 安藤久人, 安部祐一, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 円山重直, 田所諭, 水噴射による索状体の能動化システムの開発 −単ノズルの場合での流路設計及び複数ノズルモデルの構築−, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 1P2-P02, 郡山, 2017年5月10-13日.
• 藤田政宏, 高根英里, 野村陽人, 小松洋音, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所 諭, 能動変形可能なジャミング膜グリッパ機構 －挿入除去作業用扁平型エンドエフェクタの索状プラットフォームとの統合－, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 1P2-P08, 郡山, 2017年5月10-13日.
• 高根英里, 藤田政宏, 野村陽人, 小松洋音, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所 諭, 面状全方向クローラ移動機構 第6報：自立走行試験および走行面への荷重分散についての計測, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 1P2-P12, 郡山, 2017年5月10-13日.
• 小松洋音, 藤田政宏, 髙根英里, 野村陽人, 小島匠太郎, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 先端テーパ型円形断面機構に基づく全方向移動メカニズム, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 2A1-A07, 郡山, 2017年5月10-13日.
• 小松洋音, 藤田政宏, 髙根英里, 野村陽人, 多田隈理一郎, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 双リング式全方向車輪機構 リング状車輪の能動化メカニズムの考案と具現化, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 2A1-A08, 郡山, 2017年5月10-13日.
• 多田隈建二郎, 小松洋音, 藤田政宏, 野村陽人, 髙根英里, 昆陽雅司, 田所諭, 可食ロボット用全周開張式トーラス機構, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 2A1-A09, 郡山, 2017年5月10-13日.
• 藤田政宏, 野村陽人, 小松洋音, 髙根英里, 多田隈理一郎, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 軸方向波動伝播ホイール機構, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 2A1-A10, 郡山, 2017年5月10-13日.
• 小松洋音, 藤田政宏, 髙根英里, 野村陽人, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 可食アクチュエータ 第３報：ベローズ状アクチュエータの具現化と基本的特性, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 2A2-A05, 郡山, 2017年5月10-13日.
• 藤田政宏, 髙根英里, 野村陽人, 小松洋音, 西田健, 多田隈建二郎, 昆陽雅司, 田所諭, 無摺動式トーラス型伸展指機構 ― 密集環境内における軟弱・脆弱対象物としての幼鶏体の抱擁的把持を目的とした効果器―, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 2P1-D07, 郡山, 2017年5月10-13日.
• 山本知生, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 田所諭, 中空構造を有した小型軽量な空圧回転体, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 2P1-D01, 郡山, 2017年5月10-13日.
• 石井昭裕, 神尾柊太, 安部祐一, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 田所諭, 空気浮上型索状ロボットの噴射方向の二軸能動化手法の提案, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 2P1-E06, 郡山, 2017年5月10-13日.
• 山本知生, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 田所 諭, 空圧駆動型柔軟索状ロボットによる配管内とオープンスペースの走行, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 2P1-R02, 郡山, 2017年5月10-13日.
• ○藤本敏彰，鉄井光，西村礼貴，藤田政宏，野村陽人，髙根英里，小松洋音，多田隈建二郎，昆陽雅司，田所諭，“交差型ヘリカル歯車機構の考案と具現化”，計測自動制御学会東北支部第309回研究集会，309-11，Jun.2017.
• ○藤本敏彰，鉄井光，西村礼貴，藤田政宏，野村陽人，髙根英里，小松洋音，多田隈建二郎，昆陽雅司，田所諭，“超立方体型構造に基づく多方向トーラス移動体用伸縮メカニズム”，計測自動制御学会東北支部第309回研究集会，309-12，Jun.2017.
• ○西村礼貴，藤本敏彰，鉄井光，藤田政宏，野村陽人，髙根英里，小松洋音，多田隈建二郎，昆陽雅司，田所諭，“可食アクチュエータ 第4報 ― 羊腸膜を用いたバルーン機構の構成 ―”，計測自動制御学会東北支部第309回研究集会，309-13，Jun.2017.
• ○髙根英里, 藤田政宏, 多田隈建二郎, “炉内狭隘空間で無旋回移動が可能な面状全方向駆動クローラ機構”, 第２回次世代イニシアティブ廃炉技術カンファレンス，(b) 遠隔技術に関する研究, 東京, Mar.2017．